先日、着陸直前に木の枝に引っかけてしまったPhantom 2。見かけの損傷はペラ1枚とH3-2Dジンバルのマウンティングブラケット変形に留まり、内部損傷と電気的エラーが無ければ最小限のパーツ交換で復旧の見込み。その気になればパーツ交換など5分で終了しますが、今日の東京は幸いにして強風との予報だからして、室内でじっくり修復と点検に徹したのでした。

マウンティングブラケットは丁度本日宅急便にて到着、変形したものと付け替えるのみ。これくらいのパーツは自分でも作れそうなものですが、カメラの振動を吸収する大事な部分！ と考えれば純正品に落ち着くというもの。ただし間に挟み込むゴム製ダンパーにはグレーをチョイス。

気付いた方もいるかもしれませんが実は先日の多摩川のムービーでは映像が部分的に左右に揺れる現象が出ておりまして、空撮ファンの間ではこれを ”コンニャク現象” と呼んでいて、ヘリ本体の振動が吸収しきれずカメラに伝わってしまうと発生してしまいます。CMOSセンサーのローリングシャッター現象がヘリの振動と共振して部分的な歪みが発生するのでしょうね。多摩川では試験的にゴム製ダンパーに一番ハードなブラックをチョイスしておりました。やはりブラックは気温の高い夏まで必要無さそうだということが分かり、今回からグレーのミディアムに戻すというわけです。

今回の修復、ジンバルを機体に取り付ければ、はい完成！ なわけですが、墜落後の処置にしてはあまりに安易すぎます。一応目視でも機体内部の基盤やコネクターに損傷がないか確認するべくボディをバラして丸裸に．．．。振動で緩みそうなコネクター類は全てコーキング剤で固定されているためどこにも異常はありませんでした。

一般的なラジコンヘリなら高度に関わらず墜落すれば大抵ローターが地面を叩いて、マストと呼ばれるメインのシャフトが僅かに歪んでしまい、見かけ上は異常が無くても変な振動が出てしまったりするものですが、こうしたマルチコプターはブラシレスモーターにプロペラを直付けですから変形の影響が出難いのも良い点です。

全てを組み上げパソコンに接続し電気的な不具合チェック。特にエラーを発する事もなくキャリブレーションも終了。念のため各種デバイスのファームウェアの上書きを行い（不具合があればここでも途中でエラーが出るだろうと）、全てのモーターが正常に動作する事も確認出来ました。心配された振動も皆無。ジンバルの動きもスムーズ。

さて明日の天気はどうでしょう？ 次なるチェックはGPS、加速度センサー、電子コンパス、ジャイロが正常かどうか。こればっかりは室内ではどうにも．．．。