昨日YouTubeにアップロードされた動画を見て、振動を発するはずのモーターによって宙を舞うマルチコプターからの映像にしてはやけに安定感がある．．．そう感じた方も少なくないはず。

DJI Phantom 2に搭載したH3-2Dジンバルとは一体どんなものなのか？

今日はその仕組みを動画にてご紹介。いえ、YouTubeへのアップロードを覚えたからって得意になっているわけではございません。むしろ高画質でアップロードするテクニックが全然掴めず、オンラインで見る動画の低画質に閉口している次第でありまして。しかしながらこのジンバルの仕組みと働きに関しては言葉や写真よりも動画でなければ伝え辛いところがあるのです。

部屋の中で撮影しているものですから一般の蛍光灯しかなくフリッカーが発生しているのはご容赦くださいませ。また、音楽に合わせるように機体の巨大LEDが赤や黄色に光っておりますが、これも演出ではなく飛行中に色と点滅間隔で機体の状況を操縦者に知らせるサインなのです。部屋の中なのでGPSが受信出来ず警告の色というわけですね。お気になさらずに．．．。

どうでしょう、ジンバルを始めて見る方はその凄さに驚くと思います。機体がどんなに傾いてもカメラは常に水平が保たれます。左右でも上下でも。恐らく内蔵されるジャイロが水平が狂ったと感知すると2軸のブラシレスモーターを巧みにコントロールしてリアルタイムに補正を掛けています。このおかげで風に煽られて機体がグラッとなっても安定した映像が撮れるというわけですね。実は私がこの機体を注文した翌日にはこれにプラスして回転軸の補正も加えたH3-3Dジンバルなるものが発表されまして、正直少し落ち込んでいます．．．。私にはこれでも十分な性能なのですけれどね。

揺れではなく細かな振動に関してはモーター制御で解決出来る周波数ではありませんから、ゴムのフローティングマウントが吸収します。機体とジンバルの間に挟まっているグレーの銀杏みたいなものがそれですね。季節によってゴムの硬さが換えられるよう、セットにはソフト（ホワイト）、ミディアム（グレー）、ハード（ブラック）の3種類が同梱されています。今の時期はミディアムだろうと判断してグレーを使っています。

そしてこのジンバルのもう一つの機能が、動画からも分かるとおりカメラのチルト制御です。飛行中に正面を向けたり真下を向けたりできます。ただ、正面に関して言えばホバリング中はそれで良いのですが、前進させる場合は機体が前傾姿勢になるにもかかわらずジンバルは常に水平を保とうとするため、結果的にカメラは地面に対して水平でも機体に対し上向きになりますからローターやプロペラガードなどが見切れて ”スーパーマンが腕を伸ばしたような映像” になってしまいます。

こればっかりは構造上仕方のないことですから、見切れるのを嫌うならカメラを斜め下方向に向くようコントロールすればよいわけですが、いかんせんプロポの操作レバーは30度程の角度でしか操作できず、それでいてジンバルを90度チルト制御しないといけませんから、操作がシビアすぎて飛行中に思うような角度で止めるのは至難の業です。

パソコンソフトからキャリブレーションで何とかしようと挑戦しましたが思うような結果は得られず．．．。これに関しては今後の課題ですね。それから昨日の動画や今日のジンバルを眺めてみて気付いたのですが、カメラが機体に対して若干右下がりに着いているような．．．。これは取り付けをどんなに工夫してもジンバルは常にこの角度を保持しようとするため、水平のキャリブレートを行わないとダメでしょうね。しかしそんなパラメーターはソフトの中で見かけなかったのです。写真の場合は撮影後の補正も楽々ですが動画の場合は仕上がりの画質に影響が出やすいですからなるべく撮影段階でしっかり水平は出しておきたいもの．．．。さて何か方法はないでしょうか。